Cyber RT 是百度开源的一个高性能、灵活的机器人操作系统，cyber record 是 Cyber RT 中用于录制和回放数据的工具。下面是一个使用 Python 解析 cyber record 文件的示例，该示例使用 cyber_py 库（Cyber RT 的 Python 绑定）来读取记录文件并打印消息信息。

目录

一、环境准备

二、示例代码

三、使用说明

四、关键实现说明

---

一、环境准备

确保已经安装了 Cyber RT 开发环境，并且 cyber_py 库可以正常使用。

二、示例代码

以下是一个基于 cyber_py3 库的 Cyber Record 文件解析示例代码，支持读取目录或单个文件，并自动过滤非 Record 文件：

python">import argparse
import os
from cyber_py3 import record
from cyber_py3.record import RecordReader, RecordWriter, RecordMessage

def parse_record_file(file_path):
    """
    解析单个 Cyber Record 文件
    """
    try:
        reader = RecordReader(file_path)
        print(f"\n===== 正在解析文件: {os.path.basename(file_path)} =====")
        print(f"总消息数: {reader.get_messagenumber()}")
        print(f"开始时间: {reader.get_starttime()}")
        print(f"结束时间: {reader.get_endtime()}")
        print(f"通道列表: {reader.get_channellist()}\n")

        # 遍历所有消息
        for channel_name, msg, datatype, timestamp in reader.read_messages():
            print(f"[通道] {channel_name}")
            print(f"  时间戳: {timestamp}")
            print(f"  数据类型: {datatype}")
            print(f"  消息长度: {len(msg)} bytes")
            print("-" * 60)

    except Exception as e:
        print(f"解析文件 {file_path} 失败: {str(e)}")

def parse_record_directory(directory):
    """
    解析目录下的所有 Cyber Record 文件
    """
    if not os.path.isdir(directory):
        print(f"错误: {directory} 不是有效目录")
        return

    for filename in os.listdir(directory):
        file_path = os.path.join(directory, filename)
        
        # 通过文件头验证是否为合法 Record 文件
        if record.is_valid_record_file(file_path):
            parse_record_file(file_path)
        else:
            print(f"跳过非 Record 文件: {filename}")

if __name__ == "__main__":
    parser = argparse.ArgumentParser(description='Cyber Record 文件解析工具')
    parser.add_argument('path', type=str, help='文件路径或目录路径')
    args = parser.parse_args()

    target_path = args.path

    if os.path.isfile(target_path):
        if record.is_valid_record_file(target_path):
            parse_record_file(target_path)
        else:
            print(f"错误: {target_path} 不是有效的 Cyber Record 文件")
    elif os.path.isdir(target_path):
        parse_record_directory(target_path)
    else:
        print(f"错误: {target_path} 不存在")

三、使用说明

1. 运行示例：

   # 解析单个文件
   python parse_record.py /path/to/your.record
   
   # 解析目录
   python parse_record.py /path/to/record_dir/

2. 功能特性：

   • 自动验证文件有效性（通过文件头校验）

   • 显示文件元信息：消息数量、时间范围、通道列表

   • 支持解析消息头信息（通道、时间戳、数据类型）

   • 自动跳过无效文件和非 Record 文件

四、关键实现说明

1. 文件验证：

   • 使用 record.is_valid_record_file() 方法进行二进制验证

   • 比单纯检查文件扩展名更可靠

2. 消息遍历：

   • reader.read_messages() 生成器逐条读取消息

   • 返回元组：(channel_name, message, data_type, timestamp)

3. 性能优化：

   • 按需解析消息内容（当前示例仅读取元信息）

   • 支持大文件流式读取（不加载全部内容到内存）